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Está situado en la cima de la colina de la Roca, en San Martín de Sarroca en el Alto Penedés (Alt Penedés) Conjuntamente con la iglesia de Santa María forma el llamado Conjunto monumental de la Roca.
El edificio ha sufrido varias modificaciones a lo largo de su historia. De la construcción del siglo X quedan muy pocos elementos. En el ala norte se encuentra la fachada autentica con ventanas románicas y góticas, se trata de la sala Gótica, actualmente utilizada para la realización de actos públicos o privados. La nave del mediodía es del siglo XVI como otros lugares del castillo y se utiliza como espacio de exposiciones artísticas. En el lado de poniente tiene un grueso talud y dos torres circulares, del siglo XII, a cada lado. En los bajos del edificio se encuentra actualmente el Museo Municipal que contiene piezas interesantes de las cuales destaca los fragmentos de un monumento funerario pre-romano fechado entre los siglos III y II a.C. y la cabeza de una Venus del siglo I d.C.
El castillo fue construido en el siglo X por orden de Galí de Santmartí. Su hijo Guillermo, ya en el siglo XI, inició la ampliación del castillo. Guillermo se casó con Adelaida de la familia vizconde de Barcelona. Al morir ésta y su hijo Bernardo, todo el patrimonio pasó a su hijo.
Fue reforzado como fortificación militar por Mir Geribert, auto-nombrado Príncipe de Olérdola, y emparentado con los Santmartí.
En el año 1023, el castillo, “castro Sancti Martini”, limitaba con el término de Castellví de la Marca. Mir Geribert murió en 1060, dejando como usufructuaria a su segunda mujer Guilla de Besora y legando los castillos de San Martín y de Olérdola a su hijo Gombau. El castillo fue heredado por Arnau Mir, que recibiría el apodo “de San Martín” que era el hermano menor de Gombau. Entre 1076 y 1082, Arnau Mir juró fidelidad al conde Ramón Berenguer II por los castillos de Olérdola y Eramprunyà, y fue gobernador del Penedés. En el siglo XII se construyó la iglesia del castillo, Santa María, después parroquial, sobre un edificio religioso anterior del siglo X, y el castillo se hicieron altas murallas y se construyeron estancias nobles. Arnau fue sucedido por su hijo Jordán de Santmartí que reedificó parte del castillo y que a la vez fue sucedido por su hijo Guillermo.
Los Santmartí vivieron la época de máximo esplendor a principios del siglo XIII, cuando poseían también los castillos de Subirats, Olérdola, Eramprunyà, Falset y Móra. En el año 1247, el señor del castillo era Ferrer de Sant Martí, que lo constituyó en feudo.
A mediados del siglo XIII, con la extinción de la línea de los Santmartí, el castillo pasó por unión matrimonial a los Entença. En el año 1339, era señor Berenguer de Vilaragut y el año 1343 era señor Bernardo Guillermo de Entenza. Diez años más tarde el castillo era vendido a los señores de Font-rubí. En tiempos de Pedro el Ceremonioso (1360), perteneció a la Casa de Aragón, también denominada Casa de Barcelona, y en el año 1376 perteneció al entonces niño Martín de Aragón, futuro rey Martín el Humano e hijo de la reina Leonor. En 1381 vendió el castillo y su término a Bernat de Fortiá, hermano de Sibila de Fortiá, cuarta mujer de Pedro el Ceremonioso. El ascenso de Sibila hasta convertirse en esposa del rey Pedro le causó muchas enemistades. Con el rey enfermo de muerte (1386-87), Sibila temió la represalia de sus hijastros Juan I y Martín, y de Violante de Bar, esposa del primero, y optó por abandonar la corte para ir a Sitges y después se refugió en el castillo de Sant Martí Sarroca. Estos ordenaron su persecución y consiguieron sitiarla en el mismo castillo. Sin resistencia, la reina viuda entregó a las fuerzas del niño Martí y de la nueva pareja real el 7 de enero de 1387, y salvó su vida a cambio de retirarse de la corte.
Posteriormente el castillo pasó al linaje de los Cervelló, señores de Montagut y de Querol (después de La Llacuna), y fue heredado por Guerau de Rocabertí. Hacia el 1481, para pagar unas deudas, fue adquirido en subasta pública por la Pía Almoina de la Catedral de Barcelona, que tenía derechos desde el siglo anterior hasta el 1837.
A principios del siglo XVIII el castillo volvió a tener uso militar durante la Guerra de Sucesión y fue uno de los últimos núcleos de resistencia a las tropas de Felipe V de España, junto con el Castillo de Cardona. Se rindió el 18 de septiembre de 1714, una semana después de que Barcelona y sus defensores fueron perseguidos hasta en San Quintín de Mediona y muertos al ser encontrados allí.
En 1782, el castillo volvió a fortificarse.
En 1831 aparece como señor el marqués de Dos Aguas. Con la desamortización se aceleró la degradación del edificio, que a menudo fue utilizado como proveedor de materiales para la construcción de nuevas casas del pueblo. Durante la Primera Guerra Carlista (1833-1840) y la guerra civil de 1872 el pueblo fue fortificado y la iglesia destinada a cuartel, maltratada y profanada y el castillo fue incendiado y quedó convertido en un montón de ruinas. El año 1933, sus piedras sirvieron para construir el puente de Can Rabell. La decadencia del castillo continuó hasta mediados del siglo XX, cuando una iniciativa popular promovió la rehabilitación del conjunto. En 1963 Pepet Teixidor y Luis Pujadó iniciaron la reconstrucción del castillo bajo la dirección del Servicio de Conservación de Monumentos de la Diputación de Barcelona.
El castillo junto con la iglesia de santa María están catalogados como monumento histórico artístico de interés nacional.
